RB-Y1
RB-Y1
연구를 위해 설계된 이동형 양팔로봇 플랫폼.
- 연구용플랫폼
- SDK제공
- GPU탑재
- 팔 가반하중
- (한팔 당) 3kg/6.6lbs
- 팔 도달범위
- 600 (to wrist) + hand [mm]
- 팔 반복정밀도
- ±0.05mm
연구·확장 중심 이동형 양팔로봇 플랫폼
RB-Y1
RB-Y1은 특정 작업을 수행하는 완성형 로봇이 아닌, 조작·이동·인지 기술을 실제 물리 환경에서
실험하고 검증하기 위한 휴머노이드 형태의 이동형 양팔로봇 플랫폼입니다.
AI 기반 조작 학습, 텔레오퍼레이션, 전신 제어 연구 등 차세대 로봇 기술을 구현하기 위한 기반 플랫폼으로 활용됩니다.
Key Features
주요 특징
이동성과 조작을 하나의 작업 흐름으로 통합한 플랫폼 구조
RB-Y1은 이동성과 조작을 분리된 기능으로 다루지 않고, 하나의 작업 과제로 통합해 설계된 이동형 양팔로봇 플랫폼입니다.
안정적인 휠 기반 모빌리티 위에 양팔 조작과 전신 제어 구조를 결합해, 정밀한 작업과 위치 이동이 반복되는 다양한 환경에서도 작업 흐름이 끊기지 않는 일관된 제어와 안정성을 제공합니다.
여유자유도 기반 전신 제어(Whole-Body Control)
RBY1은 목, 양팔, 다리, 모빌리티를 포함한 전체 시스템 기준 24자유도(24 DOF)를 갖춘 로봇입니다.
양팔(7 DOF × 2)과 다리(6 DOF)는 조작과 전신 제어에 활용되는 20자유도 기반 전신 조작 자유도를 형성하며, 전신 조작과 여유자유도 제어의 핵심 구조를 이룹니다.
양팔 작업 중에도 몸통 위치, 자세, 무게 중심을 함께 고려해 작업 목표를 유지하면서 동작 전체를 최적화할 수 있으며, 복잡한 환경에서도 안정적이고 자연스러운 양팔 협업 작업이 가능합니다.
옵티멀 컨트롤·임피던스 컨트롤을 구현할 수 있는 개방형 제어 구조
RB-Y1은 특정 제어 방식을 미리 정의하지 않습니다. 연구자가 원하는 옵티멀 컨트롤, 임피던스 컨트롤, 전신 제어 구조를 직접 설계하고 검증할 수 있도록 개방된 SDK 기반의 제어 환경을 제공합니다.
임피던스 컨트롤을 통해 외력이나 접촉 상황에서 로봇을 컴플라이언트하게 동작시키면서도, 전신 제어 구조와 결합해 자세·힘·안정성을 함께 고려하는 옵티멀 제어 전략을 구성할 수 있습니다. RB-Y1은 텔레오퍼레이션, 인간-로봇 상호작용, 실환경 조작 및 AI 학습 연구에 적합한 제어 기반을 제공합니다.
안정성·안전성·확장성을 동시에 확보한 소프트웨어 아키텍처
RB-Y1은 실시간 제어 영역과 사용자 애플리케이션 영역을 분리한 이중PC 구조로 설계되었습니다.
실제 로봇 구동과 안전을 책임지는 Robot PC와 사용자 애플리케이션 및 연구·개발을 수행하는 User PC를 분리함으로써 고성능 제어와 자유로운 알고리즘 개발을 동시에 지원합니다.
- Robot PC (Real-Time Control Domain) 로봇에 탑재된 실시간 제어 전용 PC로, 로봇의 물리적 동작과 안전을 직접 책임지는 핵심 제어 영역입니다.
• 저수준 모터 및 구동 제어 (Low-level Control)
• 제어 명령 검증 및 처리 (Control Command Processing)
• 충돌·한계·비상 상황 대응을 위한 안전 기능 (Safety Functions)
• 500 Hz 실시간 제어 루프 기반의 결정적 제어 수행
- User PC (Non-Real-Time Application Domain) 사용자가 직접 개발·운용하는 애플리케이션 실행 환경으로, ROS 2와 RB-Y1 SDK를 활용해 다양한 로봇 알고리즘과 응용 기능을 구현할 수 있습니다.
• C++ / Python / ROS 2 기반 애플리케이션 개발
• 경로 계획, 조작 전략, AI·SLAM·Navigation 구현 실시간 제어와 비실시간 제어가 분리된 구조를 통해, 연구자가 알고리즘을 확장하더라도 로봇의 안전성과 제어 안정성은 항상 유지됩니다.
반복 실험과 장시간 운용을 고려한 구동 신뢰성
협동로봇에서 검증된 액추에이터 기술과 전원 차단 시에도 자세를 유지하는 관절 브레이크 구조를 적용해, 장시간 실험과 반복 운용 환경에서도 안정적인 동작을 유지합니다.
연구실 환경을 넘어 실제 물리 환경에서도 신뢰성 있는 실험이 가능하도록 설계되었습니다.
시뮬레이션–티칭–로봇을 연결하는 연구 파이프라인
RB-Y1은 연구–학습–실증을 반복적으로 수행할 수 있는 일관된 실험 환경을 제공합니다.
URDF/MJCF/USD 기반 모델을 활용한 시뮬레이션 환경에서 제어 알고리즘과 작업 전략을 사전 검증하고, 리더암 또는 VR 기반 티칭을 통해 Learning from Demonstration(LfD)용 데이터를 수집한 뒤, 동일한 SDK 인터페이스로 실로봇에 적용할 수 있습니다.
이동성과 조작을 하나의 작업 흐름으로 통합한 플랫폼 구조
RB-Y1은 이동성과 조작을 분리된 기능으로 다루지 않고, 하나의 작업 과제로 통합해 설계된 이동형 양팔로봇 플랫폼입니다.
안정적인 휠 기반 모빌리티 위에 양팔 조작과 전신 제어 구조를 결합해, 정밀한 작업과 위치 이동이 반복되는 다양한 환경에서도 작업 흐름이 끊기지 않는 일관된 제어와 안정성을 제공합니다.
여유자유도 기반 전신 제어(Whole-Body Control)
RBY1은 목, 양팔, 다리, 모빌리티를 포함한 전체 시스템 기준 24자유도(24 DOF)를 갖춘 로봇입니다.
양팔(7 DOF × 2)과 다리(6 DOF)는 조작과 전신 제어에 활용되는 20자유도 기반 전신 조작 자유도를 형성하며, 전신 조작과 여유자유도 제어의 핵심 구조를 이룹니다.
양팔 작업 중에도 몸통 위치, 자세, 무게 중심을 함께 고려해 작업 목표를 유지하면서 동작 전체를 최적화할 수 있으며, 복잡한 환경에서도 안정적이고 자연스러운 양팔 협업 작업이 가능합니다.
옵티멀 컨트롤·임피던스 컨트롤을 구현할 수 있는 개방형 제어 구조
RB-Y1은 특정 제어 방식을 미리 정의하지 않습니다. 연구자가 원하는 옵티멀 컨트롤, 임피던스 컨트롤, 전신 제어 구조를 직접 설계하고 검증할 수 있도록 개방된 SDK 기반의 제어 환경을 제공합니다.
임피던스 컨트롤을 통해 외력이나 접촉 상황에서 로봇을 컴플라이언트하게 동작시키면서도, 전신 제어 구조와 결합해 자세·힘·안정성을 함께 고려하는 옵티멀 제어 전략을 구성할 수 있습니다. RB-Y1은 텔레오퍼레이션, 인간-로봇 상호작용, 실환경 조작 및 AI 학습 연구에 적합한 제어 기반을 제공합니다.
안정성·안전성·확장성을 동시에 확보한 소프트웨어 아키텍처
RB-Y1은 실시간 제어 영역과 사용자 애플리케이션 영역을 분리한 이중PC 구조로 설계되었습니다.
실제 로봇 구동과 안전을 책임지는 Robot PC와 사용자 애플리케이션 및 연구·개발을 수행하는 User PC를 분리함으로써 고성능 제어와 자유로운 알고리즘 개발을 동시에 지원합니다.
- Robot PC (Real-Time Control Domain) 로봇에 탑재된 실시간 제어 전용 PC로, 로봇의 물리적 동작과 안전을 직접 책임지는 핵심 제어 영역입니다.
• 저수준 모터 및 구동 제어 (Low-level Control)
• 제어 명령 검증 및 처리 (Control Command Processing)
• 충돌·한계·비상 상황 대응을 위한 안전 기능 (Safety Functions)
• 500 Hz 실시간 제어 루프 기반의 결정적 제어 수행
- User PC (Non-Real-Time Application Domain) 사용자가 직접 개발·운용하는 애플리케이션 실행 환경으로, ROS 2와 RB-Y1 SDK를 활용해 다양한 로봇 알고리즘과 응용 기능을 구현할 수 있습니다.
• C++ / Python / ROS 2 기반 애플리케이션 개발
• 경로 계획, 조작 전략, AI·SLAM·Navigation 구현 실시간 제어와 비실시간 제어가 분리된 구조를 통해, 연구자가 알고리즘을 확장하더라도 로봇의 안전성과 제어 안정성은 항상 유지됩니다.
반복 실험과 장시간 운용을 고려한 구동 신뢰성
협동로봇에서 검증된 액추에이터 기술과 전원 차단 시에도 자세를 유지하는 관절 브레이크 구조를 적용해, 장시간 실험과 반복 운용 환경에서도 안정적인 동작을 유지합니다.
연구실 환경을 넘어 실제 물리 환경에서도 신뢰성 있는 실험이 가능하도록 설계되었습니다.
시뮬레이션–티칭–로봇을 연결하는 연구 파이프라인
RB-Y1은 연구–학습–실증을 반복적으로 수행할 수 있는 일관된 실험 환경을 제공합니다.
URDF/MJCF/USD 기반 모델을 활용한 시뮬레이션 환경에서 제어 알고리즘과 작업 전략을 사전 검증하고, 리더암 또는 VR 기반 티칭을 통해 Learning from Demonstration(LfD)용 데이터를 수집한 뒤, 동일한 SDK 인터페이스로 실로봇에 적용할 수 있습니다.
주요 사양
| 크기 | 600 x 690 x 1,400mm (W x D x H) | ||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 팔 가반하중 | 3kg (한팔 당) | ||||||||||||||||||
| 팔 도달범위 | 600 (to wrist) + hand [mm] | ||||||||||||||||||
| 관절 구동범위 | Ankle roll120°/s-15° ~ 15°Ankle pitch120°/s-30° ~ 90°Knee180°/s-150° ~ 90°Hip pitch180°/s-45° ~ 90°Hip roll180°/s-30° ~ 30°Hip yaw180°/s-135° ~ 135°Shoulder pitch180°/s-180° ~ 180°Shoulder roll180°/s0° ~ 180°Shoulder yaw180°/s-180° ~ 180°Elbow pitch180°/s-150° ~ 0°Wrist yaw1 (1,2)360°/s-180° ~ 180°Wrist pitch (1,2)360°/s-90° ~ 110°Wrist yaw2 (1,2)360°/s-155° ~ 155°Wrist yaw (1,3)360°/s-180° ~ 180°Wrist pitch (1,3)360°/s-50° ~ 50°Wrist roll (1,3)120°/s-90° ~ 90° | ||||||||||||||||||
| 전원 사양 | 48 VDC | ||||||||||||||||||
| 작동 온도 | 40°C | ||||||||||||||||||
| 안전 기능 | Low Level Controller (Motor Controller)- Position Reference Continuity Error- Position Tracking Error- Temperature Error- Overcurrent Error- Communication ErrorHigh Level Controller- Current Limit | ||||||||||||||||||
| 팔 반복 정밀도(협동로봇 기준) | ±0.05mm | ||||||||||||||||||
| 외관 재질 | 알루미늄 | ||||||||||||||||||
| 주행 운용 속도 | 1.5m/s | ||||||||||||||||||
| 자유도 |
|
||||||||||||||||||
| 중량 |
|
||||||||||||||||||
| 배터리 용량 |
|
디바이스를 통한 조작·학습 데이터 수집
Leader Arm Series
Leader Arm 시리즈는 사람의 조작 동작을 로봇에 직접 전달하고, Learning from Demonstration(LfD) 등
기계 학습 연구에 필요한 모션 데이터를 효율적으로 수집할 수 있도록 설계된 텔레오퍼레이션 및 조작 인터페이스입니다.
RBY 시리즈와 연동해 조작 연구, 원격 제어, AI 학습을 위한 데이터 수집 환경을 구성할 수 있습니다.
Leader Arm
#역방향RBY 시리즈를 위한 기본형 조작 및 학습 장치로, 직관적인 조작을 통해 행동 데이터 수집과 텔레오퍼레이션 기반 연구를 손쉽게 수행할 수 있습니다.
- Size
- 600 x 690 x 1,400mm (W x D x H)
- Degrees of Freedom
- Total: 14 DoF
Shoulder: 3 DoF x 2
Elbow: 1 DoF x 2
Wrist: 3 DoF x 2 - Weight
- 3.86kg
- Operating Range
- Shoulder pitch -360deg ~ 360deg
Shoulder roll -146deg ~ 8deg
Shoulder yaw -155deg ~ 155deg
Elbow -180deg ~ 6deg
Wrist yaw1 -155deg ~ 155deg
Wrist pitch -137deg ~ 123deg
Wrist yaw2 -155deg ~ 155deg - Actuator
- Shoulder: XM540-W150-R
Others: XM430-W120-R - Input Voltage
- 12 VDC
- Interface
- RS-485
* 성능 개선을 위해 일부 사양이 변경될 수 있습니다.
Stand Leader Arm
#정방향스탠드에 고정된 구조로 장시간 실험과 반복 조작을 고려한 안정적인 운용 환경을 제공합니다. 일정한 자세와 기준 좌표를 유지할 수 있어 정밀한 제어 설정, 반복 실험, 데이터 비교 및 검증이 필요한 연구에 적합합니다.
- Size
- W 850 mm
- Size
- D 610 mm
- Size
- H 1420 ~ 2070 mm
(stroke : 650 mm) - Weight
- Stand Weight 14.9 kg
Total Weight (Including Leader Arm Modules) 18.5 kg - Features
- Guide Rail Stroke 0 ~ 150 mm
Guide Rail Precision 1 mm/rev
Mobile Wheel 1.5 inch wheel (brake type)
- Weight
- 3.6 kg
- Degrees of Freedom
- 14 DOF
- Range of Motion
- Right Arm
- Shoulder Pitch -180° ~ +180°
- Shoulder Roll -135° ~ +15°
- Shoulder Yaw -155° ~ +155°
- Elbow Pitch -175° ~ 0°
- Wrist Yaw1 -155° ~ +155°
- Wrist Pitch -120° ~ +140°
- Wrist Yaw2 -155° ~ +155°
Left Arm
- Shoulder Pitch -180° ~ +180°
- Shoulder Roll -15° ~ +135°
- Shoulder Yaw -155° ~ +155°
- Elbow Pitch 0° ~ +175°
- Wrist Yaw1 -155° ~ +155°
- Wrist Pitch -140° ~ +120°
- Wrist Yaw2 -155° ~ +155° - Actuator
- Dynamixel
- Power Requirement
- 12 VDC
- Interface
- RS-485
- Features
- Height adjustment: Yes
Arm angle adjustment: Yes
Arm length adjustment: Yes
넥 조인트 모듈
Neck Joint Module
사람과 유사한 시선 이동과 헤드 모션을 구현하기 위한 모듈
| Spec | Value |
|---|---|
| Size | 122.5 x 70.5 x 194 mm |
| Weight | 1.5 kg |
| Output stage material | AL6061 |
| Nominal torque | 5.4 Nm |
| Max. intermittent torque | 30 Nm |
| Starting Torque | <= 2.8 Ncm |
| Angle transmission accuracy | <= 1.5 arcmin |
| Hysteresis loss | <= 2 arcmin |
| Nominal Rotational speed | 20 rpm |
| Max. Rotational speed | 30 rpm |
| Maximum Allowable Moment (Based on Cross Bearing) |
46.4 Nm |
| Module Degrees of Freedom and Range of Motion (Counterclockwise +) |
YAW(-90°+90°) Pitch(-90°+90°) |
| Encoder resolution | 14bit |
모빌리티, 조작 방식, 인터페이스를 유연하게 확장할 수 있는 다양한 옵션을 통해
RB-Y1는 하나의 로봇이 아닌, 다양한 시나리오를 구현하는 로봇 플랫폼으로 완성됩니다.
그리퍼
모바일 휠
Tele-Op VR 디바이스
Dexterous Hand
Touch pad & Joystsick
Y1 모듈 구성 버전V1.2 vs V1.3
*기본옵션
토크 정밀 티칭 : V1.2, V1.3
디바운스 모바일베이스 : V1.2
메가닉스 모바일베이스 : V1.2, V1.3
*비전센서 브라켓 제공
*비전카메라는 제공하지 않습니다.
| 버전 | V 1.2 | V 1.3 |
|---|---|---|
| 방향 | 정밀도 중심 조작 성능 | 조작성·유연성 중심 (VR 연동) |
| 추천 용도 | 정밀 조작, 반복 작업 | 텔레오퍼레이션, 연구, AI 학습 |
| 손목 구조 | YPY (YAW-Pitch-Yaw)인라인 타입 - 직선 이동 또는 단일 축 회전 | YPR (Yaw-Pitch-Roll)볼조인트 타입 - 한 지점에서 다방향 회전 |
| 조작 특성 | 높은 위치·자세 정밀도 일관된 반복 조작에 유리 | 높은 자유로운자세 변화 사람 손목과 유사한 조작 감각, VR 기반 텔레오퍼레이션 활용 용이 |
| 특징 | 협동로봇, 산업용로봇의 일반적으로 사용되는 축 구성 | 사람과 유사한 형태의 휴머노이드에서 일반적으로 사용되는 축 구성 |
| 작업성 | 특정 작업에서 불필요한 동작이 발생할 수 있음 | 서로 다른 3축 구성으로 사람과 유사한 움직임이 가능 |
| 교시성 | 사람과 축 구성이 상이, 리더암 활용 용이 | 사람과 축 구성이 동일, 텔레오퍼레이션 활용 용이 |
| 제어성 | 홈포즈 근처에서 특이점을 가진손목단기준 (Y-P-Y)에서 Y축 끼리 특이점을 가지므로 제어가 복잡 | 홈포즈 근처에서 특이점을 가진손목단기준 (Y-P-R)에서 각 축이 독립적이므로 제어가 비교적 단순 |
| 구성 | 본체 RB-Y1, 양팔 FT 센서 내장, Neck Joint Module(옵션), 그리퍼(옵션) | 본체 RB-Y1, Neck Joint Module(옵션), 그리퍼(옵션) |
*모듈 구성 버전에 따라 기본 옵션 사항이 변동될 수 있습니다.
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